Robert S. Gessner entstammte einer bekannten Zürcher Familie. Ein berühmter Vorfahre war der 1730 in Zürich geborene Dichter Salomon Gessner. Entgegen dem Wunsch des Vaters, der in Zürich Oberrichter und Infanterie-Oberst war und für seinen Sohn eine Akademikerlaufbahn vorgesehen hatte, zog es Robert S. Gessner zum Handwerklichen und Visuellen. Schon in der Oberrealschule und später in der Handelsschule, die er beide nicht abschloss, begann er zu malen, hauptsächlich Miniaturen. 1925–1927 Lehre als Schaufensterdekorateur beim Warenhaus Jelmoli, anschliessend Eintritt in die Kunstgewerbeschule Zürich. Dort wurde er durch Lehrer wie Karl Hügin, Otto Meyer-Amden und Ernst Gubler entscheidend gefördert. 1931 erwarb er das Diplom der Grafik-Fachklasse. 1932–1933 Beteiligung an einer Keramikwerkstatt im Tessin. 1933 Heirat mit der Tänzerin Edith Carola Wernecke, 1935 mit Beatrice Hüni und 1941 mit Selma Bührer. In den 1940er Jahren zunehmender Erfolg als Werbegrafiker. 1944–1945 Hilfslehrer für Zeichnen an der Kunstgewerbeschule Zürich; von 1940 bis 1956 Beauftragter für die Ausbildung von Lehrlingen und Volontären, von 1957 bis 1963 Hauptlehrer für Fachzeichnen, Vorsteher der Lehrlingsabteilung und Prorektor von Hans Fischli. Vorsitz des Zentralvorstandes des Vereins Schweizer Grafiker.

Die berufliche Verbindung von Werbegrafiker und Maler in einer Person ist für den Werdegang der konkreten Künstler charakteristisch. Auch Robert S. Gessner war neben seiner Tätigkeit als Grafiker und Lehrer seit 1932 freischaffender Maler. 1938 Teilnahme an der Ausstellung Neue Kunst in der Schweiz in Basel; 1941, 1942 und 1954 Beteiligung an den Ausstellungen der 1937 gegründeten Allianz, der wichtigsten Gruppe zur Förderung der modernen Kunst in der Schweiz. Zahlreiche Einzelausstellungen, vorwiegend in Zürich, stets unter Beteiligung eines grossen Freundeskreises. Im Alter häufige Aufenthalte auf Ibiza.

Gessner hinterliess als Zeichner und Maler ein umfangreiches Werk. Wichtige Anregungen erhielt er während seiner Ausbildung an der Kunstgewerbeschule Zürich sowie durch die Begegnung mit Werken und Schriften von Sophie Taeuber-Arp, Wassily Kandinsky und Paul Klee. Infolge seiner engagierten Tätigkeit als Werbegrafiker und Lehrer entwickelte sich sein künstlerisches Werk nur bedächtig; dadurch fand er aber auch die nötige Distanz, internationale Strömungen zu reflektieren und in eigenständige Bildschöpfungen umzusetzen. Gessners Beitrag zur Kunst der Zürcher Konkreten bestand in der besonderen Betonung von Materialqualitäten. Im Gegensatz zu den strengen Vertretern der konkreten Kunst versuchte Gessner stets, die rationale und sensorische Qualität im Gleichgewicht zu halten.

Die Werkphase der 1940er und 1950er Jahre war von Stadtlandschaften geprägt, die sich zwischen Gegenständlichkeit und Abstraktion ansiedeln. Viele der späteren Kompositionen Gessners waren hingegen durch Naturerlebnisse inspiriert; besonders in den auf Ibiza entstandenen Bildern nehmen Sonne, Mond und andere Gestirne als Motive einen breiten Raum ein. Spielerische, schwerelose Formen und aufgehellte Farben prägten zunehmend das malerische Werk Gessners, das schliesslich in einer Reihe von Relief-Plastiken aus Plexiglas Ende der 1960er Jahre eine konsequente Fortsetzung fand.

Werke: Zürich, Museum Haus Konstruktiv.